Ist es okay, wenn man die Extremitäten aus dem Objekt heraus extrudiert, oder sollte man doch lieber extra dafür neue Objekte nehmen und die dann "anstecken"?
Man kann das extrudieren. Falls es symmetrisch sein soll, wäre es gut mit dem Mirror-Modifier zu modellieren. Bei Gelenken auf ausreichende Unterteilung achten (mindestens 3 Loops pro Gelenk, wenn es organisch aussehen soll). Bei Robotgelenken ist das nicht so wichtig, weil da ja meist mit starren Körperteilen und einem Drehpunkt gearbeitet wird.