Zur Frage 1: Hast Du der Unterhose einen "dynamic surface" zugewiesen? Falls nicht, mach das. Nach dem Text zu urteilen, findet DAZ nichts in der Szene, was einer Simulation bedarf.
Zur Frage 2: Wennn etwas zu simulierendes einfach durch andere Sachen durchfliegt (wie zum Beispiel den Körper), weis diesem Teil den "static surface" zu. Dann erkennt DAZ ganz sicher, dass da ein Kollisionsobjekt ist. Das gleiche gilt auch für andere Sachen, mit denen das zu Simulierende kollidieren könnte.